小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。
该剧以现代社会不良现象为故事题材，以廉洁公正、不攀附权贵，素有“包青天”及“包公”之名的包拯断案为叙事手法，将以往影视作品中一贯严肃的包公断案正剧模式，改为以幽默、轻松的儿童剧手法来体现，是一种对现代不良现象的艺术批判和教育形式。
志在维护正统的西汉士大夫公明（井柏然饰），偶然间发现自己可以自由穿梭于千年时光之中，并在一次次的时光穿梭中，与不得志的现代女演员林湘湘展开了一场跨越千年的“甜蜜虐恋”。
